Похоже что все таки это кардан, с первой на вторую когда переключается, раза три замечал в этот момент глухой удар в днище. Крестовины смотреть? Или где там обычно износ?
Я думаю, сначала надо прошприцевать хорошенько, чтобы из всех подшипников на каждой крестовине масло полезло. Я уже год шприцую сам, через 10тк при замене масла. Дилеры аппаратом шприцевали, они по-моему и не смотрели туда. Я каждую крестовину продавливаю шприцем, причем не получается тем, который с рычагом, а есть такой типа мотоциклетный, сзади на него давишь рукой. И давлю, пока масло не увижу на каждом подшипнике. Одну крестовину не получается продавить, откручиваю кардан от раздатки.
Если шприцовка не поможет- надо 1.Люфты в крестовинах смотреть, просто руками, не снимая кардана. 2.Откручивать кардан и крутить подшипники, он может быть заклинен и люфта не иметь. В любом случае, или 1 или 2 вариант- крестовина под замену.
Еще надо в шлицевой вал набить шприцем, но не переусердствовать, т.к. может кардан раздвинуться и усилие на КПП создать, на форуме про это тему видел, у человека передачи в КПП переключаться перестали.
Хорошо, хоть в нашем прадо крестовины меняются. У меня был гранд-чероки, на нем мотор, кпп, карданы от мерседеса. Карданы не подлежат ни шприцовке ни ремонту, в случае выхода из строя крестовины- под замену кардан, стоит по цене золота.