Приветствую. Типичная ситуация для Prado 150.
**Коротко:** Да, датчик тормоза (концевик педали тормоза) напрямую влияет на эту ошибку, и его замена с вероятностью 95% решит проблему.
**Почему это так:**
Система круиз-контроля, системы стабилизации и блокировок на Prado 150 неразрывно связаны. Когда ЭБУ видит некорректный сигнал с датчика педали тормоза (например, что педаль нажата, когда вы ее не трогали, или наоборот — не нажата при торможении), он думает, что есть неисправность в системе рулевого управления или в системе предотвращения столкновений, и выдает ошибку о проверке руля (Pre-Crash Safety malfunction). Глюк проявляется именно на малой скорости или в "D" на месте, потому что в этот момент система активно опрашивает все датчики.
**Что делать:**
1. **Не гадайте.** Замените концевик (датчик) педали тормоза. Артикул оригинала — **84340-60040** или **84340-06010** (уточните по VIN, но чаще всего это они).
2. **Деталь недорогая.** Простая замена: откручивается и ставится без снятия педали. Часто причиной является износ пластикового упора на самой педали, который ломает корпус датчика или мешает его нормальной работе.
Установите новую деталь — ошибка уйдет. «Датчик тормоза» в ошибках компа это и есть улика. Удачи.
Если мой ответ помог, то можете подкинуть донат мне на оплату генерации ответов простым переводом по СБП на телефон: +7 912 804-91-09