Я меняю масло в АКПП так :
Самостоятельная полная замена масла в АКПП 4-х  ступенчатой. 
Делал так сам на предыдущих авто.
1.   Сливаем масло из АКПП, снимаем поддон и фильтр
2.   Моем поддон, магниты , ставим новый фильтр.
3.   Заливаем через трубку щупа столько же масла, сколько и было слито. Для этого удобно использовать обрезанные сверху 5- литровые бутылки от воды. Сливаем старую жидкость в первую бутылку, затем  пустую  ставим рядом, и заливаем по уровню столько же.
4.   Отсоединяем шланг  охлажд.  жидкости АКПП   от радиатора ДВИГАТЕЛЯ  в верхней части , и подсоединяем к нему любой подходящий  шланг, который вставляем в пустую бутылку. Таким образом,  жидкость пройдет из АКПП последовательно через воздушный охладитель и радиатор двигателя, но не сольется в поддон АКПП. 
5.   Заводим двигатель и даем слиться примерно 1.5 литра жидкости в пустую бутылку.
6.   Глушим двигатель, ставим пустую бутылку рядом с бутылкой наполненной старой жидкостью, наливаем в  пустую столько же свежей жидкости, и эту жидкость заливаем  в АКПП.
7.   Производим процедуры,  описанные в п. №5 и №6 несколько раз  пока из шланга не потечет свежая жидкость.
8.   После, уже на прогретой в движении АКПП,  еще раз контролируем, и доводим уровень до необходимого.