На счёт жёсткости кузова. Недавно читал, что ЗиЛ 157 (Крокодил) был про проходимости хорош в том числе и благодаря не столь жёсткой на кручение рамы (в сравнении с ЗиЛ 131). Рама изгибалась и за счёт этого колёса имели лучшее сцепление с дорогой.
Тогда и кузав надо гибким делать, а также двери, капот и.тд. с плавающими зазорами.
Ездил как то на паджеро 4 , та еще колотушка.
На 157 поездил в свое время. Хороший тихоходный проходимец для определенных целей.
Кузов не обязательно цельным должен быть, можно сделать раздельным двухобъемным (например, пикап). Тогда можно легко сделать раму гибкой.
Другое дело - зачем это все городить, если вопрос сцепления шин с поверхностью гораздо проще решить бОльшими ходами и углами скрещивания подвески. И эффект от подвески будет больше - сколько там миллиметров даст скручивание рамы, а сколько - более длинные рычаги, пружины и пр. подвесочное хозяйство, несравнимо же больше.